y war falsch

doc/Info_G92.md

@@ -48,12 +48,15 @@ G92 X158.14 Y4.19 Z57.74 A91.85 B-45.46 C-69.92 E21.20
 
 ### Y = α (Oberarm) und Z = β (Unterarm) — ABSOLUT
 
-Beide werden **absolut gegen die Horizontale (+y)** gemessen, **nicht** relativ zueinander:
+Beide werden **absolut gegen die Horizontale** gemessen, **nicht** relativ zueinander.
+Seit **Phase 1** (Weg 2, siehe doc/Info_Koordinaten.md) zeigt **0° nach −y**
+(Arbeitsrichtung); verifiziert: `FK(α=0, β=0, gerade Hand) → y = −590`.
 
 | Wert  | Oberarm (Y) bzw. Unterarm (Z)          |
-|------|-------------------------------|
+|-------|----------------------------------------|
-| 0°   | waagerecht nach +y            |
+| 0°    | waagerecht nach **−y** (Grundstellung) |
 | 90°   | senkrecht nach oben                    |
+| 180°  | waagerecht nach +y                     |
 
 ⚠️ **Z ist der absolute Unterarmwinkel**, nicht der Ellbogen-Knick gegen den Oberarm.
 Misst appRobotHoming den Ellbogen relativ zum Oberarm: `Z = Oberarmwinkel + Ellbogen_relativ`.
@@ -75,8 +78,9 @@ Der Driver (IK) erzeugt B nur im Bereich [0°, 180°].
 ### A = Unterarm-Dreher (Ellbogen-Roll)
 
 A dreht die **Richtung**, in die das Handgelenk knickt, um die Unterarm-Längsachse —
-die Knick-**Größe** bleibt dabei gleich. Verifiziert (α=0, β=90, B=90, C=0):
+die Knick-**Größe** bleibt dabei gleich. Verifiziert (α=0, β=90, B=90, C=0), nach Phase 1:
-A=0 → Fingerspitze auf der −y-Seite, A=90 → −x-Seite, A=180 → +y-Seite; Knick konstant 90°.
+A=0 → Fingerspitze Richtung Schulter (y=−160), A=90 → −x-Seite (x=−90),
+A=180 → von der Schulter weg (y=−340); Knick konstant 90°.
 
 ### C = Hand-Dreher (Roll)
 

doc/Info_Koordinaten.md

@@ -0,0 +1,149 @@
+# Koordinatensystem, Roboter-Aufstellung & Nullstellung
+
+Diese Datei beschreibt
+1. das Koordinatensystem,
+2. wie der Roboter darin steht,
+3. die angestrebte **ideale Nullstellung** und
+4. die nötigen Schritte, um den Driver auf diese Konvention zu bringen (**Weg 2:
+   Modell auf −Y drehen**).
+
+> **Hintergrund / Problem:** Das Kinematik-Modell (`Arm3SegmentLinearX`) misst die
+> Armwinkel aktuell von **+Y** (α=0 → Arm zeigt nach +y). Der reale Roboter steht und
+> arbeitet aber in **−Y** (robot.json: `Arm1.skeleton.to = [0,-250,0]`,
+> `coordinateSystem.y = "backward"`). Dadurch landet eine fast-waagerechte
+> Grundstellung im Driver bei **y ≈ +590** statt **−590** — Modell und Hardware sind an
+> der y-Achse gespiegelt.
+
+---
+
+## 1. Koordinatensystem
+
+Aus robot.json (`coordinateSystem`): **rechtshändig**, Längen **mm**, Winkel **Grad**.
+
+| Achse | Richtung   | Bedeutung im Aufbau                       |
+|-------|------------|-------------------------------------------|
+| x     | rechts     | entlang der Linearschiene                 |
+| y     | „backward" | Arm-Arbeitsrichtung: Arm streckt nach **−y** |
+| z     | oben       | Höhe                                       |
+
+```
+Seitenansicht (Blick entlang +x):
+
+  z
+  ▲
+  |   ■══════════════════════●   Arm waagerecht ausgestreckt → Fingerspitze
+  |   Schulter (Ursprung, z=0)
+  └───────────────────────────────►  −y  (Arbeitsrichtung)
+
+Draufsicht (Blick von oben, −z):
+
+  −y ▲                ● Fingerspitze (Grundstellung y ≈ −590)
+     │                │
+     │                │  Arm (Ober- + Unterarm, gestreckt)
+     │                │
+  ───┼────────────────■─────────────►  x (Schiene)
+     │                Schulter
+  +y │
+```
+
+---
+
+## 2. Wie der Roboter darin steht
+
+Gelenk-Kette (robot.json `links`):
+**Board → Base (Schiene x) → Arm1 (Oberarm) → Ellbow → Arm2 (Unterarm) → Hand → Palm → Finger.**
+
+- **Linearschiene** entlang x; die Base fährt darauf (`xMotor`, mm).
+- **Schultergelenk** (Base→Arm1, `variable y`): Drehung in der y-z-Ebene → **α**.
+  Bei Gelenkwinkel 0 zeigt Arm1 entlang **−y** (`skeleton.to = [0,-250,0]`).
+- **Ellbogen** (`variable z`) → **β**; **Unterarm-Dreher** (`variable a`) → **a**;
+  **Handgelenk-Knick** (`variable b`) → **b**; **Hand-Roll** (`variable c`) → **c**;
+  **Greifer** (`variable e`) → **e**.
+- **z = 0 im Driver-Modell = Schulterachse.** (In der Welt liegt sie ~45 mm über dem
+  Brett — robot.json Joint1-Origin z=45 —, der Driver rechnet schulter-relativ.)
+- Armlängen (aus `links` abgeleitet): **l1 = 250** (Oberarm), **l2 = 250** (Unterarm),
+  **l3 ≈ 90** (Hand). Σ ≈ **590 mm**.
+
+---
+
+## 3. Ideale Nullstellung (Grundstellung)
+
+**Definition:** Arm **waagerecht voll ausgestreckt entlang −y**, Hand **gerade** in
+Verlängerung des Unterarms, Greifer geschlossen.
+
+**Ziel:** in dieser Stellung sind **alle Gelenkwinkel = 0°**.
+
+| Achse  | Ideal-Wert | Bedeutung                                |
+|--------|-----------|-------------------------------------------|
+| X      | (frei)    | Schienenposition `xMotor` in mm           |
+| Y (α)  | **0°**    | Oberarm waagerecht entlang −y             |
+| Z (β)  | **0°**    | Unterarm waagerecht entlang −y (gestreckt) |
+| A (a)  | **0°**    | kein Unterarm-Dreh                        |
+| B (b)  | **0°**    | Hand gerade                               |
+| C (c)  | **0°**    | kein Hand-Roll                            |
+| E (e)  | **0**     | Greifer geschlossen / Referenz            |
+
+→ Resultierende Fingerspitze: **(xMotor, −(l1+l2+l3), 0) ≈ (x, −590, 0)**.
+(Beobachtet ~−550; Differenz steckt in der l3-Ableitung / Resthandstellung.)
+
+---
+
+## 4. Ist-Zustand vs. Ideal
+
+| Aspekt                     | aktuell (Modell +Y)       | ideal (−Y)        |
+|----------------------------|---------------------------|-------------------|
+| α=0 zeigt nach             | +y  (FK: y=+410)          | −y  (y=−410)      |
+| Grundstellung Y (α)        | ≈175° (=180−4,5)          | **0°**            |
+| gerade Hand B (b)          | 180°                      | **0°**            |
+| neutraler Roll C (c)       | 90° (posenabhängig)       | **0°**            |
+| G92 der Grundstellung → y  | ≈ +590                    | **≈ −590**        |
+
+Verifiziert per FK: `α=β=0 → y=+410`, `α=β=180 → y=−410`. Die +Y/−Y-Spiegelung
+entspricht `α→180−α, β→180−β`.
+
+---
+
+## 5. Schritte, um das zu erreichen (Weg 2)
+
+Reihenfolge nach Workflow: **erst Tests (rot), dann Code, dann grün.**
+
+### Phase 1 — y-Flip (behebt den gemeldeten Bug)
+
+1. **Tests schreiben** (zunächst rot):
+   - G92 der Grundstellung (α=β=a=b=c=0) → erwartet **y ≈ −590** (statt +590).
+   - Round-Trip: `IK(x=0, y=−550, z, φ, θ)` → `FK` → identische Pose zurück.
+2. **`Arm3SegmentLinearX` umstellen** (α/β von −y aus messen):
+   - **FK** (`calculatePositionFromMotorAngles`): y-Komponenten von `vecBizeps` und
+     `vecUnterarm` negieren; Handgelenk-Vektoren (`n`, `vHand`) und `φ = atan2(vHand.y,…)`
+     konsistent nachziehen.
+   - **IK** (`calculateAngles3D`): `pY`, `gamma = atan2(pZ, pY)`, die `n`-Konstruktion
+     und `φ` entsprechend spiegeln.
+3. **Bestehende +Y-Tests auf −Y migrieren** (erwartete y-Werte spiegeln).
+4. **`doc/Info_G92.md`** aktualisieren: Y/Z-Konvention auf „0° = waagerecht entlang −y".
+5. Suite grün; Round-Trip + Grundstellung grün.
+
+### Phase 2 — Handgelenk auf Null (optional, für echte All-Zero-Grundstellung)
+
+6. **B-Konvention drehen:** gerade Hand = **0°** statt 180° (`b → 180°−b` an der
+   Schnittstelle; FK/IK + Greifer-Kopplung `eMotor = e − b − c` mit anpassen).
+7. **C-Nullpunkt:** neutral = **0°** statt 90°.
+   ⚠️ Der C↔ψ-Offset ist **posenabhängig** (`acos(cos β · sin a)`); ein global sauberes
+   `c=0=neutral` braucht ggf. eine tiefere Umparametrierung des Handgelenks — **vor**
+   der Umsetzung bewerten.
+8. Tests + `Info_G92.md` nachziehen.
+
+### Verifikation (Definition of Done)
+
+- G92 der Grundstellung (alle Winkel 0) → Driver meldet **y ≈ −590, z ≈ 0**.
+- appRobotHoming kann die **physisch gemessenen Winkel direkt** senden (ohne Spiegelung).
+- Volle Test-Suite grün, inkl. Round-Trip und Grundstellungs-Tests.
+
+---
+
+## Anhang: Stand der bisherigen Arbeit
+
+- Der atan2-Fix in der IK (`gamma = Math.atan2(pZ, pY)`, [Arm3SegmentLinearX.js:59](../robot/kinematics/Arm3SegmentLinearX.js#L59))
+  ist umgesetzt und macht die IK mathematisch für −Y-Eingaben korrekt — eine
+  Voraussetzung für Phase 1. Er betrifft **nicht** den G92/FK-Pfad.
+- Die Winkel-Konventionen (B/C/E) sind in [doc/Info_G92.md](Info_G92.md) dokumentiert;
+  die Y/Z-Konvention dort wird in Phase 1, Schritt 4 angepasst.

doc/ToDo_1_Parsing.md

@@ -1,21 +0,0 @@
-# ToDo 1 — Parsing
-
-## Ziel der Verbesserung
-
-Klare Trennung zwischen G-Code-Parsing und Robotersteuerlogik. Der Parser soll nur lesen und strukturieren, nicht direkt den Roboterzustand verändern.
-
-## Aufgaben
-
-- [x] `GCodeParser` einführen, das G-Code und Nachrichten in strukturierte Befehlsobjekte übersetzt
-- [x] Parsing-Regeln definieren für `G90`, `G91`, `G1`, `G28`, `G92`, `M1` und `$J=` sowie Parameter `X`, `Y`, `Z`, `A`, `B`, `C`, `E`, `F`
-- [x] Raw-String-Verarbeitung aus `GCode.receiveGCode()` entfernen
-- [x] Parser-Resultate als Objekte an den Controller übergeben, nicht als rohe Textbefehle
-- [x] Parser-Fehlerfälle klar behandeln: ungültige Syntax, fehlende Werte, unbrauchbare Befehle
-
-## Status
-
-- [x] Implementierung abgeschlossen
-- [x] Tests erfolgreich: `npx jest --runInBand`
-
-
-Erledigt von VStudio Chatbot unter Aufsicht ChK

doc/ToDo_8_Bugs.md

@@ -1,98 +0,0 @@
-# ToDo 8 — Bekannte Bugs
-
-## Ziel
-
-Konkrete, im Code identifizierte Fehler beheben — unabhängig von den Architektur-Refactorings in den anderen ToDo-Dateien.
-
----
-
-## Bug 1: `TelnetSenderGRBL` — `close`-Event verliert `this`-Kontext  ✅ ERLEDIGT
-
-> Behoben im ToDo-2-Refactoring: Der `close`-Handler nutzt jetzt eine Arrow-Function
-> (`robot/TelnetSenderGRBL.js`), `this` zeigt korrekt auf die Sender-Instanz.
-
-**Datei:** `robot/TelnetSenderGRBL.js`, Zeile 54–57
-
-**Problem:** Das `close`-Event verwendet eine reguläre `function()` statt einer Arrow Function. Dadurch zeigt `this` innerhalb des Handlers auf das EventEmitter-Objekt, nicht auf die `TelnetSenderGRBL`-Instanz. `this.tSocket = null` hat keinen Effekt — nach einer Verbindungstrennung bleibt `tSocket` auf dem alten, ungültigen Objekt.
-
-```js
-// Falsch:
-this.tSocket.on("close", function () {
-    this.tSocket = null;  // 'this' ist hier NICHT TelnetSenderGRBL
-});
-
-// Richtig:
-this.tSocket.on("close", () => {
-    this.tSocket = null;
-});
-```
-
----
-
-## Bug 2: `FFirst` und `FLast` sind nicht implementiert
-
-**Datei:** `robot/GCode.js`
-
-**Problem:** `ContainsFilesCommand()` erkennt `FFirst` und `FLast` und leitet sie an `receiveFC()` weiter. `receiveFC()` behandelt sie aber nicht — die Befehle werden stillschweigend ignoriert und es wird nur `getM114` zurückgegeben.
-
-**Erwartetes Verhalten:**
-- `FFirst` — Cursor auf den ersten Eintrag der Log-Datei setzen und die Position anfahren
-- `FLast` — Cursor auf den letzten Eintrag setzen und die Position anfahren
-
----
-
-## Bug 3: G92/M92-Mismatch
-
-**Datei:** `robot/GCode.js`
-
-**Problem:** `containsCommand()` erkennt `G92`, aber `receiveGCode()` prüft auf `g[0] == "M92"`. Ein eingehender Befehl `G92 X10` wird als G-Code erkannt, fällt dann aber durch alle Bedingungen in `receiveGCode()`, und löst unbeabsichtigt `calculateAngles3D()` + `sendCommand()` aus, ohne die Position zu setzen.
-
-**Klärungsbedarf:** Ist G92 oder M92 der korrekte Eingabe-Befehl? Beides konsistent machen.
-
----
-
-## Bug 4: `logs/`-Verzeichnis wird nicht sichergestellt  ✅ ERLEDIGT
-
-> Behoben: `initInputWS()` ruft `ensureLogDir()` (`fs.mkdirSync('./logs', { recursive: true })`)
-> beim Start auf. `ensureLogDir` ist exportiert und idempotent.
-> Test: `test/InputWS.logDir.test.js`.
-
-**Datei:** `server/InputWS.js`, Zeilen 66–67 und 77–78
-
-**Problem:** `fs.appendFileSync('./logs/gcode_commands.log', ...)` und `fs.appendFileSync('./logs/pings.log', ...)` crashen beim ersten Aufruf, wenn das `logs/`-Verzeichnis nicht existiert.
-
-**Fix:** Beim Start `fs.mkdirSync('./logs', { recursive: true })` aufrufen, z. B. in `startRobot.js` oder am Anfang von `initInputWS`.
-
----
-
-## Bug 5: Falscher Finitude-Check in `TelnetSenderGRBL.execCommand`
-
-**Datei:** `robot/TelnetSenderGRBL.js`, Zeile 161
-
-**Problem:**
-```js
-if(this.aAxisGrbl == "x" && mNew.xMotorChanged && Number.isFinite(mNew.y)){
-```
-Der Check prüft `mNew.y` statt `mNew.x`. Wenn `mNew.x` `NaN` oder `Infinity` wäre, würde das trotzdem durchgehen.
-
----
-
-## Bug 6: `containsMCode` matcht zu breit  ✅ ERLEDIGT
-
-> Behoben: `containsMCode` nutzt jetzt `s === 'M1' || s.startsWith('M1 ')`.
-> Test: `test/GCode.containsMCode.test.js`.
-> (Hinweis bleibt: Methode wird im Produktivcode noch nicht aufgerufen.)
-
-**Datei:** `robot/GCode.js`, Zeile 12
-
-**Problem:** `s.indexOf('M1') == 0` trifft auch auf `M10`, `M11`, `M12` usw. zu.
-
-```js
-// Aktuell:
-static containsMCode(s){ return s.indexOf('M1') == 0 }
-
-// Präziser:
-static containsMCode(s){ return s === 'M1' || s.startsWith('M1 ') }
-```
-
-Hinweis: Diese Methode wird im aktuellen Code nicht aufgerufen — sie hat keine Wirkung, ist aber irreführend.

logs/gcode_commands.log

@@ -11038,3 +11038,93 @@
 2026-06-26T04:36:17.472Z ::ffff:127.0.0.1: M114
 2026-06-26T04:36:17.716Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
 2026-06-26T04:36:17.971Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-26T06:18:31.826Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-26T06:18:31.879Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-26T06:18:31.899Z ::ffff:127.0.0.1: FList
+2026-06-26T06:18:31.947Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-26T06:18:31.976Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-26T06:18:31.997Z ::ffff:127.0.0.1: FShow
+2026-06-26T06:18:32.115Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-26T06:18:32.356Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-26T06:18:32.614Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
+2026-06-26T06:20:45.304Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-26T06:20:45.334Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
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+2026-06-26T06:20:45.381Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
+2026-06-26T06:20:45.398Z ::ffff:127.0.0.1: FLoad nichtda
+2026-06-26T06:20:45.411Z ::ffff:127.0.0.1: FShow
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+2026-06-26T06:21:32.677Z ::ffff:127.0.0.1: M114
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+2026-06-26T06:21:32.907Z ::ffff:127.0.0.1: M114
+2026-06-26T06:21:33.145Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1 Y2 Z3
+2026-06-26T06:21:33.394Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1
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+2026-06-26T06:21:49.917Z ::ffff:127.0.0.1: FPlus
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+2026-06-26T06:25:53.811Z ::ffff:127.0.0.1: G1 X1

logs/pings.log

@@ -14814,3 +14814,23 @@
 2026-06-26T04:00:23.430Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-26T04:36:17.220Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
 2026-06-26T04:36:17.238Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:18:31.738Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:18:31.869Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:20:45.255Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:20:45.281Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:21:16.495Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:21:16.497Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:21:22.653Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:21:23.102Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:21:27.537Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:21:27.675Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:21:32.633Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:21:32.640Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:21:49.688Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:21:49.886Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:21:53.274Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:21:53.507Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:23:06.652Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:23:06.656Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:25:53.069Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping
+2026-06-26T06:25:53.087Z ::ffff:127.0.0.1 : Ping

robot/RobotController.js

@@ -52,10 +52,12 @@ class RobotController {
         }
 
         if (cmd === 'G28') {
+            // Home = Grundstellung: Arm voll ausgestreckt entlang -y (siehe
+            // doc/Info_Koordinaten.md). y und phi in der -y-Konvention.
             robot.x = 0;
-            robot.y = robot.l1 + robot.l2 + robot.l3;
+            robot.y = -(robot.l1 + robot.l2 + robot.l3);
             robot.z = 0;
-            robot.phi = -Math.PI / 2;
+            robot.phi = Math.PI / 2;
             robot.theta = Math.PI / 2;
             robot.psi = 0;
             robot.e = 0;

robot/kinematics/Arm3SegmentLinearX.js

@@ -33,8 +33,38 @@ class Arm3SegmentLinearX extends RobotBase {
         this.l3 = l3;
     }
 
-    // Berechnet aus XYZ die Motor-Winkel für den GCode
+    // ─────────────────────────────────────────────────────────────────────
+    // Y-Konvention: Der reale Roboter steht/arbeitet in -y (robot.json:
+    // Arm1 -> [0,-250,0], coordinateSystem.y = "backward"). Die interne
+    // Kinematik (_ikPlusY/_fkPlusY) rechnet historisch in +y. Beide
+    // öffentlichen Methoden spiegeln daher die Workspace-Pose an der x-z-Ebene
+    // (y, pY, phi, psi; theta bleibt), sodass alpha=0 nach -y zeigt.
+    // Siehe doc/Info_Koordinaten.md (Weg 2, Phase 1).
+    // ─────────────────────────────────────────────────────────────────────
+
+    /** Reflexion der Workspace-Pose an der x-z-Ebene (Involution: zweimal = Identität). */
+    _mirrorWorkspaceY() {
+        this.y   = -this.y;
+        this.pY  = -this.pY;
+        this.phi = -this.phi;
+        this.psi = -this.psi;
+    }
+
     calculateAngles3D(verbose) {
+        // -y-Eingabe in den internen +y-Frame spiegeln, rechnen, dann die
+        // Workspace-Felder zurückspiegeln (Motorwerte bleiben unberührt).
+        this._mirrorWorkspaceY();
+        this._ikPlusY(verbose);
+        this._mirrorWorkspaceY();
+    }
+
+    calculatePositionFromMotorAngles(verbose = false) {
+        this._fkPlusY(verbose);
+        this._mirrorWorkspaceY();   // +y-Ergebnis -> -y Workspace
+    }
+
+    // Berechnet aus XYZ die Motor-Winkel für den GCode (interne +y-Mathematik)
+    _ikPlusY(verbose){
         while(this.phi >  Math.PI){this.phi -= 2*Math.PI}
         while(this.phi < -Math.PI){this.phi += 2*Math.PI}
         while(this.theta >  Math.PI){this.theta -= 2*Math.PI}
@@ -108,7 +138,7 @@ class Arm3SegmentLinearX extends RobotBase {
         return e - this.b - this.c;
     }
 
-    calculatePositionFromMotorAngles(verbose = false) {
+    _fkPlusY(verbose = false) {
 
         const vecBizeps   = {x: this.xMotor, y: this.l1 * Math.cos(this.alpha), z: this.l1 * Math.sin(this.alpha)}
         const vecUnterarm = {x: 0, y: Math.cos(this.beta), z: Math.sin(this.beta)}

test/GCode.receiveGCode.test.js

@@ -97,8 +97,8 @@ describe('GCode.receiveGCode', () => {
 
     expect(robot.x).toBe(0)
     expect(robot.z).toBe(0)
-    expect(robot.y).toBe(robot.l1 + robot.l2 + robot.l3)
+    expect(robot.y).toBe(-(robot.l1 + robot.l2 + robot.l3))   // -y Grundstellung
-    expect(robot.phi).toBeCloseTo(-Math.PI / 2)
+    expect(robot.phi).toBeCloseTo(Math.PI / 2)
     expect(robot.theta).toBeCloseTo(Math.PI / 2)
     expect(robot.calculateAngles3D).toHaveBeenCalledTimes(1)
     expect(robot.sendCommand).toHaveBeenCalledTimes(1)

test/Robot.02_UpperArm.test.js

@@ -4,16 +4,16 @@ test('Grade ausgestreckt', () => {
     robot = new Robot(300,290,10)
   
     robot.x = 0 ;
-    robot.y = 600;
+    robot.y = -600;            // -y: voll ausgestreckte Grundstellung
     robot.z = 0;
-    robot.phi = -Math.PI/2;
+    robot.phi = Math.PI/2;     // gespiegelt zu -y (siehe doc/Info_Koordinaten.md)
     robot.theta = Math.PI/2;
 
 
     robot.calculateAngles3D();
 
     expect(robot.pX).toBeLessThanOrEqual(0.00001)
-    expect(robot.pY).toBe(590)
+    expect(robot.pY).toBe(-590)
     expect(robot.pZ).toBeLessThanOrEqual(0.00001)
 
     expect(robot.alpha).toBeLessThanOrEqual(0.00001)
@@ -24,9 +24,9 @@ test('Grade gewinkelt', () => {
     robot = new Robot(300,290,10)
   
     robot.x = 0 ;
-    robot.y = 300;
+    robot.y = -300;            // -y
     robot.z = 0;
-    robot.phi = -Math.PI/2;
+    robot.phi = Math.PI/2;     // gespiegelt zu -y
     robot.theta = Math.PI/2 - Math.PI/3;
 
     
@@ -43,7 +43,7 @@ test('schräg gewinkelt 1', () => {
     robot = new Robot(300,300,10)
   
     robot.x = 0 ;
-    robot.y = 310;
+    robot.y = -310;            // -y (phi=0 ist spiegel-invariant)
     robot.z = 0;
     robot.phi = 0;
     robot.theta = Math.PI/2;

test/Robot.Kinematics.NegativeY.test.js

@@ -0,0 +1,66 @@
+// Phase 1: Der reale Roboter arbeitet in -Y (robot.json: Arm1 -> [0,-250,0]).
+// alpha=0 muss nach -y zeigen, nicht nach +y. Siehe doc/Info_Koordinaten.md.
+const Robot = require('../robot/kinematics/Arm3SegmentLinearX');
+const D = 180 / Math.PI;
+
+describe('Phase 1 — Arm arbeitet in -Y (alpha=0 zeigt nach -y)', () => {
+  beforeAll(() => jest.spyOn(console, 'log').mockImplementation(() => {}));
+  afterAll(() => jest.restoreAllMocks());
+
+  const L1 = 250, L2 = 250, L3 = 90;
+
+  function fkFromMotors(alphaDeg, betaDeg, aDeg, bDeg, cDeg, xMotor = 0) {
+    const r = new Robot(L1, L2, L3);
+    r.xMotor = xMotor;
+    r.alpha = alphaDeg / D; r.beta = betaDeg / D;
+    r.a = aDeg / D; r.b = bDeg / D; r.c = cDeg / D;
+    r.calculatePositionFromMotorAngles();
+    return r;
+  }
+
+  test('voll ausgestreckt (alpha=beta=0, Hand gerade) -> y ~ -590', () => {
+    // B=180 = aktuelle "gerade Hand"-Konvention (Phase 2 macht daraus 0)
+    const r = fkFromMotors(0, 0, 0, 180, 0);
+    expect(r.y).toBeLessThan(0);
+    expect(r.y).toBeCloseTo(-(L1 + L2 + L3), 0);   // ~ -590
+    expect(r.z).toBeCloseTo(0, 6);
+  });
+
+  test('gemeldete Homing-Pose landet in -y (war faelschlich +405)', () => {
+    // G92 X160.53 Y4.53 Z13.93 A124.04  (B=C=0)
+    const r = fkFromMotors(4.53, 13.93, 124.04, 0, 0, 160.53);
+    expect(r.y).toBeLessThan(0);
+    expect(r.y).toBeCloseTo(-405, 0);
+    expect(r.z).toBeCloseTo(58, 0);
+  });
+
+  test('IK der -y-Grundstellung liefert alpha~0 / beta~0 (nicht ~180)', () => {
+    const ref = fkFromMotors(0, 0, 0, 180, 0);   // -y-ausgestreckte Pose als Referenz
+    const r = new Robot(L1, L2, L3);
+    r.x = ref.x; r.y = ref.y; r.z = ref.z;
+    r.phi = ref.phi; r.theta = ref.theta; r.psi = ref.psi; r.e = 0;
+    r.calculateAngles3D();
+    expect(r.alpha).toBeCloseTo(0, 3);
+    expect(r.beta).toBeCloseTo(0, 3);
+  });
+
+  test('Round-Trip im -y-Arbeitsraum bleibt konsistent', () => {
+    const A = new Robot(L1, L2, L3);
+    A.x = 10; A.y = -430; A.z = 30;
+    A.phi = Math.PI / 7; A.theta = Math.PI / 2; A.psi = Math.PI / 6; A.e = 0;
+    A.calculateAngles3D();
+
+    const B = new Robot(L1, L2, L3);
+    B.xMotor = A.xMotor; B.alpha = A.alpha; B.beta = A.beta;
+    B.a = A.a; B.b = A.b; B.c = A.c;
+    B.calculatePositionFromMotorAngles();
+
+    const EPS = 4;
+    expect(B.x).toBeCloseTo(A.x, EPS);
+    expect(B.y).toBeCloseTo(A.y, EPS);
+    expect(B.z).toBeCloseTo(A.z, EPS);
+    expect(B.phi).toBeCloseTo(A.phi, EPS);
+    expect(B.theta).toBeCloseTo(A.theta, EPS);
+    expect(B.psi).toBeCloseTo(A.psi, EPS);
+  });
+});