y war falsch

robot/RobotController.js

@@ -52,10 +52,12 @@ class RobotController {
         }
 
         if (cmd === 'G28') {
+            // Home = Grundstellung: Arm voll ausgestreckt entlang -y (siehe
+            // doc/Info_Koordinaten.md). y und phi in der -y-Konvention.
             robot.x = 0;
-            robot.y = robot.l1 + robot.l2 + robot.l3;
+            robot.y = -(robot.l1 + robot.l2 + robot.l3);
             robot.z = 0;
-            robot.phi = -Math.PI / 2;
+            robot.phi = Math.PI / 2;
             robot.theta = Math.PI / 2;
             robot.psi = 0;
             robot.e = 0;

robot/kinematics/Arm3SegmentLinearX.js

@@ -33,8 +33,38 @@ class Arm3SegmentLinearX extends RobotBase {
         this.l3 = l3;
     }
 
-    // Berechnet aus XYZ die Motor-Winkel für den GCode
-    calculateAngles3D(verbose){
+    // ─────────────────────────────────────────────────────────────────────
+    // Y-Konvention: Der reale Roboter steht/arbeitet in -y (robot.json:
+    // Arm1 -> [0,-250,0], coordinateSystem.y = "backward"). Die interne
+    // Kinematik (_ikPlusY/_fkPlusY) rechnet historisch in +y. Beide
+    // öffentlichen Methoden spiegeln daher die Workspace-Pose an der x-z-Ebene
+    // (y, pY, phi, psi; theta bleibt), sodass alpha=0 nach -y zeigt.
+    // Siehe doc/Info_Koordinaten.md (Weg 2, Phase 1).
+    // ─────────────────────────────────────────────────────────────────────
+
+    /** Reflexion der Workspace-Pose an der x-z-Ebene (Involution: zweimal = Identität). */
+    _mirrorWorkspaceY() {
+        this.y   = -this.y;
+        this.pY  = -this.pY;
+        this.phi = -this.phi;
+        this.psi = -this.psi;
+    }
+
+    calculateAngles3D(verbose) {
+        // -y-Eingabe in den internen +y-Frame spiegeln, rechnen, dann die
+        // Workspace-Felder zurückspiegeln (Motorwerte bleiben unberührt).
+        this._mirrorWorkspaceY();
+        this._ikPlusY(verbose);
+        this._mirrorWorkspaceY();
+    }
+
+    calculatePositionFromMotorAngles(verbose = false) {
+        this._fkPlusY(verbose);
+        this._mirrorWorkspaceY();   // +y-Ergebnis -> -y Workspace
+    }
+
+    // Berechnet aus XYZ die Motor-Winkel für den GCode (interne +y-Mathematik)
+    _ikPlusY(verbose){
         while(this.phi >  Math.PI){this.phi -= 2*Math.PI}
         while(this.phi < -Math.PI){this.phi += 2*Math.PI}
         while(this.theta >  Math.PI){this.theta -= 2*Math.PI}
@@ -108,7 +138,7 @@ class Arm3SegmentLinearX extends RobotBase {
         return e - this.b - this.c;
     }
 
-    calculatePositionFromMotorAngles(verbose = false) {
+    _fkPlusY(verbose = false) {
 
         const vecBizeps   = {x: this.xMotor, y: this.l1 * Math.cos(this.alpha), z: this.l1 * Math.sin(this.alpha)}
         const vecUnterarm = {x: 0, y: Math.cos(this.beta), z: Math.sin(this.beta)}