Heartbeat

startRobot.js

@@ -92,7 +92,16 @@ function createApp(options = {}) {
   const senders = [];
   for (const [key, ctrl] of Object.entries(cfg.controllers)) {
     const name = key.charAt(0).toUpperCase() + key.slice(1);
-    const instance = new TelnetSenderClass(ctrl.ip, ctrl.port, ...ctrl.axes);
+
+    // Konstruktor erwartet 7 Achsen-Slots (x y z a b c e) vor dem Options-Objekt.
+    // Auf genau 7 auffüllen, damit heartbeatInterval nicht als Achsen-Arg landet.
+    const axes7 = [...(ctrl.axes ?? [])];
+    while (axes7.length < 7) axes7.push(null);
+
+    const instance = new TelnetSenderClass(ctrl.ip, ctrl.port, ...axes7, {
+      heartbeatInterval: ctrl.heartbeatInterval,
+      deadTimeout:       2 * ctrl.heartbeatInterval,
+    });
     senders.push({ name, instance });
   }