ChK/appRobotDriver
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chk
2026-06-12 17:03:38 +02:00
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@@ -123,9 +123,9 @@ Relevante Abschnitte für den Driver:
"kinematics": { "type": "arm3segmentlinearx" },
"motion": { "defaultFeedrate": 1000, "speedMode": "legacy" },
"controllers": {
"base": { "ip": "fluidNcBase.local", "port": 2300, "protocol": "telnet", "axes": ["x","y","z"] },
"elbow": { "ip": "fluidNcEllbow.local", "port": 5000, "protocol": "telnet", "axes": ["a",null,null] },
"hand": { "ip": "fluidNcHand.local", "port": 5000, "protocol": "telnet", "axes": ["c","e","b"] }
"base": { "ip": "fluidNcBase.local", "port": 2300, "protocol": "telnet", "axes": ["x","y","z"], "heartbeatInterval": 10000 },
"elbow": { "ip": "fluidNcEllbow.local", "port": 5000, "protocol": "telnet", "axes": ["a",null,null], "heartbeatInterval": 10000 },
"hand": { "ip": "fluidNcHand.local", "port": 5000, "protocol": "telnet", "axes": ["c","e","b"], "heartbeatInterval": 10000 }
}
}
```
@@ -141,15 +141,20 @@ Snapshots sind nicht im Repo (`.gitignore`), `robot.json` selbst schon.
`startRobot.js` erzeugt die `TelnetSenderGRBL`-Instanzen dynamisch aus `cfg.controllers`
(geladen von `robot/RobotConfig.js`). Die Defaults entsprechen drei Controllern:
| Key | Default-IP | Port | Achsen |
|-----|-----------|------|--------|
| `base` | `fluidNcBase.local` | 2300 | `x, y, z` |
| `elbow` | `fluidNcEllbow.local` | 5000 | `a` |
| `hand` | `fluidNcHand.local` | 5000 | `c, e, b` |
| Key | Default-IP | Port | Achsen | `heartbeatInterval` |
|-----|-----------|------|--------|---------------------|
| `base` | `fluidNcBase.local` | 2300 | `x, y, z` | 10 000 ms |
| `elbow` | `fluidNcEllbow.local` | 5000 | `a` | 10 000 ms |
| `hand` | `fluidNcHand.local` | 5000 | `c, e, b` | 10 000 ms |
IPs können per Env-Variable überschrieben werden (`GRBL_BASE_IP`, `GRBL_ELLBOW_IP`,
`GRBL_HAND_IP`). Alles andere (Port, Achsen, Controller-Anzahl) wird in `robot.json`
konfiguriert.
`GRBL_HAND_IP`). Alles andere (Port, Achsen, Controller-Anzahl, Heartbeat) wird in
`robot.json` konfiguriert.
**`heartbeatInterval`** (ms) steuert, wie oft `?` an den FluidNC-Controller gesendet wird.
Der Sender erkennt eine tote Verbindung (z.B. nach NotAus), wenn zwei aufeinanderfolgende
Heartbeats ohne Antwort bleiben (`deadTimeout = 2 × heartbeatInterval`). Danach wird der
Socket geschlossen und der bestehende Reconnect-Mechanismus startet automatisch.
## Serverschnittstellen