Emergency Stop

robot/ShellyEmergencyStop.js

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+'use strict';
+
+const http            = require('http');
+const SenderInterface = require('./SenderInterface');
+
+/**
+ * Steuert einen Shelly Smart Plug als Emergency-Stop-Aktor.
+ *
+ *   emergencyStop()  → Switch.Set?id=0&on=false  (Strom abschalten)
+ *   powerOn()        → Switch.Set?id=0&on=true   (Strom einschalten)
+ *   alarmUnlock()    → no-op / skipped (kein FluidNC-Alarm)
+ *
+ * Implementiert SenderInterface — empfängt aber keinen GCode (send() ist no-op).
+ * startRobot.js trägt diese Klasse NICHT in robot.cmdReceivers ein.
+ */
+module.exports = class ShellyEmergencyStop extends SenderInterface {
+
+  /**
+   * @param {string|null} url     Shelly-RPC-URL für Switch.Set?on=false,
+   *                              z.B. "http://shelly.local/rpc/Switch.Set?id=0&on=false".
+   *                              null → kein Shelly konfiguriert (alle Methoden liefern {ok:false}).
+   * @param {object}      options
+   * @param {function}    [options.httpGetFn]  DI für Tests; Standard: Node http.get
+   */
+  constructor(url, options = {}) {
+    super();
+    this._offUrl    = url || null;
+    this._onUrl     = url ? url.replace('on=false', 'on=true') : null;
+    // Switch.GetStatus?id=0 — leitet Status-URL aus der Switch.Set-URL ab
+    this._statusUrl = url ? url.replace(/\/rpc\/.*$/, '/rpc/Switch.GetStatus?id=0') : null;
+    this.url        = url || null;   // für getStatus / InfoServer-Anzeige
+    this.state      = 'ready';
+    this.error      = null;
+    this._httpGet     = options.httpGetFn     || ShellyEmergencyStop._defaultHttpGet;
+    this._httpGetJson = options.httpGetJsonFn || ShellyEmergencyStop._defaultHttpGetJson;
+  }
+
+  /**
+   * Standard-HTTP-GET über Node's eingebautes http-Modul (kein npm-Paket nötig).
+   * Response-Body wird verworfen (nur Status-Code relevant).
+   * @private
+   */
+  static _defaultHttpGet(url) {
+    return new Promise((resolve, reject) => {
+      http.get(url, res => {
+        resolve({ ok: res.statusCode >= 200 && res.statusCode < 300, status: res.statusCode });
+        res.resume();   // Response-Body verwerfen
+      }).on('error', reject);
+    });
+  }
+
+  /**
+   * Standard-HTTP-GET mit JSON-Body-Parsing.
+   * Für Switch.GetStatus — Response-Body enthält { output, apower, voltage, ... }.
+   * @private
+   */
+  static _defaultHttpGetJson(url) {
+    return new Promise((resolve, reject) => {
+      http.get(url, res => {
+        let body = '';
+        res.on('data', chunk => { body += chunk; });
+        res.on('end', () => {
+          try {
+            const data = JSON.parse(body);
+            resolve({ ok: res.statusCode >= 200 && res.statusCode < 300, status: res.statusCode, data });
+          } catch {
+            resolve({ ok: false, status: res.statusCode, data: null, error: 'JSON parse error' });
+          }
+        });
+      }).on('error', reject);
+    });
+  }
+
+  // ── SenderInterface ──────────────────────────────────────────────────────
+
+  /** Shelly braucht kein persistentes Socket — sofort ready. */
+  async connect()  { return this; }
+
+  /** Legt keine Ressourcen frei (kein Socket), aber aktualisiert den State. */
+  disconnect()     { this.state = 'disconnected'; }
+
+  /** Kein GCode-Empfänger — wird immer ignoriert. */
+  send(/* cmd */)  { return false; }
+
+  getStatus() {
+    return { state: this.state, url: this.url, error: this.error };
+  }
+
+  // ── Emergency Stop / Power ───────────────────────────────────────────────
+
+  /**
+   * Strom abschalten.
+   * Wird von POST /api/emergency-stop im InfoServer aufgerufen.
+   * @returns {{ ok: boolean, status?: number, error?: string }}
+   */
+  async emergencyStop() {
+    if (!this._offUrl) return { ok: false, error: 'no shelly url configured' };
+    try {
+      const result   = await this._httpGet(this._offUrl);
+      this.state     = result.ok ? 'stopped' : 'error';
+      this.error     = result.ok ? null : `HTTP ${result.status}`;
+      console.log(`[Shelly] power OFF → ${result.ok ? 'OK' : `HTTP ${result.status}`}`);
+      return result;
+    } catch (err) {
+      this.state = 'error';
+      this.error = err.message;
+      console.error(`[Shelly] power OFF failed: ${err.message}`);
+      return { ok: false, error: err.message };
+    }
+  }
+
+  /**
+   * Strom wieder einschalten.
+   * Wird von POST /api/power-on im InfoServer aufgerufen.
+   * @returns {{ ok: boolean, status?: number, error?: string }}
+   */
+  async powerOn() {
+    if (!this._onUrl) return { ok: false, error: 'no shelly url configured' };
+    try {
+      const result   = await this._httpGet(this._onUrl);
+      this.state     = result.ok ? 'ready' : 'error';
+      this.error     = result.ok ? null : `HTTP ${result.status}`;
+      console.log(`[Shelly] power ON → ${result.ok ? 'OK' : `HTTP ${result.status}`}`);
+      return result;
+    } catch (err) {
+      this.state = 'error';
+      this.error = err.message;
+      console.error(`[Shelly] power ON failed: ${err.message}`);
+      return { ok: false, error: err.message };
+    }
+  }
+
+  /**
+   * Shelly hat keine FluidNC-Alarme — no-op, damit InfoServer-Sammeldurchlauf
+   * den Shelly einfach überspringen kann.
+   */
+  async alarmUnlock() { return { ok: true, skipped: true }; }
+
+  // ── Power Status ─────────────────────────────────────────────────────────
+
+  /**
+   * Liest den aktuellen Schaltzustand vom Shelly (Switch.GetStatus?id=0).
+   * `armed = true`  → output:true  → Strom AN → Roboter bestromt
+   * `armed = false` → output:false → Strom AUS → Roboter stromlos
+   *
+   * Gibt zusätzlich Spannung und Wirkleistung zurück (für Diagnosezwecke).
+   * @returns {{ ok: boolean, armed: boolean, voltage?: number, power?: number, error?: string }}
+   */
+  async getArmed() {
+    if (!this._statusUrl) return { ok: false, armed: false, error: 'no shelly url configured' };
+    try {
+      const result = await this._httpGetJson(this._statusUrl);
+      if (!result.ok || !result.data) {
+        return { ok: false, armed: false, error: result.error || `HTTP ${result.status}` };
+      }
+      return {
+        ok:      true,
+        armed:   result.data.output === true,
+        voltage: result.data.voltage,
+        power:   result.data.apower,
+      };
+    } catch (err) {
+      return { ok: false, armed: false, error: err.message };
+    }
+  }
+};