ChK/appRobotDriver
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B um 180° gedreht

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2026-06-26 15:53:50 +02:00
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test/Robot.Kinematics.NegativeY.test.js
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@@ -20,23 +20,25 @@ describe('Phase 1 — Arm arbeitet in -Y (alpha=0 zeigt nach -y)', () => {
}
test('voll ausgestreckt (alpha=beta=0, Hand gerade) -> y ~ -590', () => {
// B=180 = aktuelle "gerade Hand"-Konvention (Phase 2 macht daraus 0)
const r = fkFromMotors(0, 0, 0, 180, 0);
// B=0 = gerade Hand (Phase-2-Konvention)
const r = fkFromMotors(0, 0, 0, 0, 0);
expect(r.y).toBeLessThan(0);
expect(r.y).toBeCloseTo(-(L1 + L2 + L3), 0); // ~ -590
expect(r.z).toBeCloseTo(0, 6);
});
test('gemeldete Homing-Pose landet in -y (war faelschlich +405)', () => {
// G92 X160.53 Y4.53 Z13.93 A124.04 (B=C=0)
// G92 X160.53 Y4.53 Z13.93 A124.04 B0 C0 (Homing: B=0 = gerade Hand, Phase-2-Konvention).
// Phase 1: y=-405 (B=0 wurde als "gefaltet" interpretiert).
// Phase 2: y=-579 (B=0 = gerade → Hand streckt sich in Armrichtung).
const r = fkFromMotors(4.53, 13.93, 124.04, 0, 0, 160.53);
expect(r.y).toBeLessThan(0);
expect(r.y).toBeCloseTo(-405, 0);
expect(r.z).toBeCloseTo(58, 0);
expect(r.y).toBeCloseTo(-579, 0);
expect(r.z).toBeCloseTo(102, 0);
});
test('IK der -y-Grundstellung liefert alpha~0 / beta~0 (nicht ~180)', () => {
const ref = fkFromMotors(0, 0, 0, 180, 0); // -y-ausgestreckte Pose als Referenz
const ref = fkFromMotors(0, 0, 0, 0, 0); // -y-ausgestreckte Pose als Referenz (b=0 = gerade)
const r = new Robot(L1, L2, L3);
r.x = ref.x; r.y = ref.y; r.z = ref.z;
r.phi = ref.phi; r.theta = ref.theta; r.psi = ref.psi; r.e = 0;
@@ -65,8 +67,8 @@ describe('Phase 1 — Arm arbeitet in -Y (alpha=0 zeigt nach -y)', () => {
expect(B.psi).toBeCloseTo(A.psi, EPS);
});
test('Nullpose (alpha=beta=a=0, Hand gerade b=180) -> Fingerspitze (xMotor, -590, 0)', () => {
const r = fkFromMotors(0, 0, 0, 180, 0, 7);
test('Nullpose (alpha=beta=a=0, Hand gerade b=0) -> Fingerspitze (xMotor, -590, 0)', () => {
const r = fkFromMotors(0, 0, 0, 0, 0, 7);
expect(r.x).toBeCloseTo(7, 6); // x = xMotor
expect(r.y).toBeCloseTo(-(L1 + L2 + L3), 6);
expect(r.z).toBeCloseTo(0, 6);
@@ -74,13 +76,14 @@ describe('Phase 1 — Arm arbeitet in -Y (alpha=0 zeigt nach -y)', () => {
test('a=0 -> Hand-Knick-Achse laeuft parallel zur x-Achse', () => {
// Bei a=0 knickt die Hand (b) in der y-z-Ebene -> Fingerspitze.x bleibt = xMotor.
// b=0=gerade, b=90=90°-Knick, b=135=135°-Knick (Phase-2-Konvention).
const xM = 5;
for (const bDeg of [90, 135, 180, 225]) {
for (const bDeg of [0, 45, 90, 135]) {
const r = fkFromMotors(0, 0, 0, bDeg, 0, xM);
expect(r.x).toBeCloseTo(xM, 6);
}
// Gegenprobe: a=90 dreht die Knick-Achse aus der y-z-Ebene -> x aendert sich deutlich.
const r90 = fkFromMotors(0, 0, 90, 135, 0, xM);
const r90 = fkFromMotors(0, 0, 90, 45, 0, xM);
expect(Math.abs(r90.x - xM)).toBeGreaterThan(1);
});