B um 180° gedreht

robot/RobotController.js

@@ -67,12 +67,11 @@ class RobotController {
                 robot.alpha  = 0;
                 robot.beta   = 0;
                 robot.a      = 0;
-                robot.b      = Math.PI;   // gerade Hand (Phase-1-Konvention; Phase 2: 0)
+                robot.b      = 0;          // gerade Hand (Phase-2-Konvention: b=0 = gerade)
                 robot.c      = 0;
                 // Greifer (e/eMotor) bewusst UNANGETASTET lassen: G28 fährt nur den Arm.
-                // Würde man e=0 setzen, ergäbe die Kopplung eMotor = e − b − c bei b=π den
-                // Wert −π → −180° am Finger-Motor → Anschlag-Slam (siehe
-                // doc/Info_Koordinaten.md, Phase 2). Phase 2 (b=0 = gerade) löst das sauber.
+                // Mit b=0 (Phase 2) wäre eMotor = e−0−c = e−c, kein Slam mehr. Trotzdem
+                // unangetastet, damit der Greifer unabhängig vom Arm gesteuert werden kann.
                 robot.calculatePositionFromMotorAngles();   // FK -> x=0, y=-(l1+l2+l3), z=0
             } else {
                 // Allgemeiner (nicht-singulärer) Home-Punkt: regulär über die IK.