B um 180° gedreht

robot/RobotController.js

@@ -67,12 +67,11 @@ class RobotController {
                 robot.alpha  = 0;
                 robot.beta   = 0;
                 robot.a      = 0;
-                robot.b      = Math.PI;   // gerade Hand (Phase-1-Konvention; Phase 2: 0)
+                robot.b      = 0;          // gerade Hand (Phase-2-Konvention: b=0 = gerade)
                 robot.c      = 0;
                 // Greifer (e/eMotor) bewusst UNANGETASTET lassen: G28 fährt nur den Arm.
-                // Würde man e=0 setzen, ergäbe die Kopplung eMotor = e − b − c bei b=π den
-                // Wert −π → −180° am Finger-Motor → Anschlag-Slam (siehe
-                // doc/Info_Koordinaten.md, Phase 2). Phase 2 (b=0 = gerade) löst das sauber.
+                // Mit b=0 (Phase 2) wäre eMotor = e−0−c = e−c, kein Slam mehr. Trotzdem
+                // unangetastet, damit der Greifer unabhängig vom Arm gesteuert werden kann.
                 robot.calculatePositionFromMotorAngles();   // FK -> x=0, y=-(l1+l2+l3), z=0
             } else {
                 // Allgemeiner (nicht-singulärer) Home-Punkt: regulär über die IK.

robot/kinematics/Arm3SegmentLinearX.js

@@ -110,9 +110,10 @@ class Arm3SegmentLinearX extends RobotBase {
         if(Math.sin(this.theta) < 0) {this.a = -this.a}
 
 
-        // Handgelenk-Knick-Winkel ist zwischen Arm und Punkt-O
+        // Handgelenk-Knick-Winkel: b=0 = gerade (Phase 2). cosB ist cos des internen
+        // Winkels zwischen Unterarm und Hand; acos liefert [0,π], also b = π−acos(cosB) ∈ [0,π].
         var cosB = Math.cos(this.beta)*Math.sin(this.theta)*Math.sin(this.phi) + Math.sin(this.beta)*Math.cos(this.theta);
-        this.b = Math.acos(cosB);
+        this.b = Math.PI - Math.acos(cosB);
 
 
         // Winkel zwischen  n und z muss rumgedreht werden.
@@ -153,7 +154,8 @@ class Arm3SegmentLinearX extends RobotBase {
 
         if(verbose) console.log("n inverse:", n.x, n.y, n.z);
 
-        const vHand = this.rotateAroundAxis(vecUnterarm, n, this.b);
+        // b=0 = gerade (Phase 2): interne Rotation um π−b (bei b=0 → π → Hand gestreckt).
+        const vHand = this.rotateAroundAxis(vecUnterarm, n, Math.PI - this.b);
 
         this.x = this.pX - this.l3 * vHand.x;
         this.y = this.pY - this.l3 * vHand.y;