G92 doku & E-Stop-Doku

doc/Info_G92.md

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+# G92 - Homing
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+die appRobotHoming ermittelt die Position der Gelenke (per Foto oder sonstigen Infos). 
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+Diese werden wie folgt behandelt und umgerechnet.
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+---
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+## Befehlsformat
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+```
+G92 X<mm> Y<°> Z<°> A<°> B<°> C<°> E<mm>
+```
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+| Achse | Bedeutung                         | Einheit |
+|-------|-----------------------------------|---------|
+| X     | Lineare Schiene (xMotor)          | mm      |
+| Y     | Schulterwinkel α (alpha)          | Grad    |
+| Z     | Ellenbogenwinkel β (beta)         | Grad    |
+| A     | Handgelenk 1 (a)                  | Grad    |
+| B     | Handgelenk 2 (b)                  | Grad    |
+| C     | Handgelenk 3 (c)                  | Grad    |
+| E     | Greifer-Öffnung (ein Finger)      | mm      |
+
+**Beispiel (tatsächlicher Homing-Aufruf):**
+
+```
+G92 X158.14 Y4.19 Z57.74 A91.85 B-45.46 C-69.92 E21.20
+```
+
+→ Y = 4,19°, Z = 57,74° usw. — alle Winkel direkt in Grad wie in FluidNC/GCode-Konvention.
+
+---
+
+## Interne Verarbeitung (`RobotController.js`)
+
+Winkel-Achsen werden von Grad nach Radiant umgerechnet (D = 180/π):
+
+```
+robot.alpha = Y / D      (intern: Radiant)
+robot.beta  = Z / D
+robot.a     = A / D
+robot.b     = B / D
+robot.c     = C / D
+```
+
+X bleibt mm, keine Umrechnung.
+
+**Greifer E** wird **nach** B und C gesetzt, damit die kinematische Kopplung stimmt:
+
+```
+robot.e      = E                          (Finger-Öffnung, mm)
+robot.eMotor = gripperMotorFromOpening(e) (abgeleiteter Motorwert)
+```
+
+Bei `Arm3SegmentLinearX`: `eMotor = e − b − c` (Sehnenkompensation durch Handgelenk).  
+Bei `Arm3SegmentRotaryBase`: `eMotor = e` (keine Kopplung).
+
+---
+
+## Variante M92 (intern / Test)
+
+```
+M92 X<mm> Y<rad> Z<rad> A<rad> B<rad> C<rad> E<mm>
+```
+
+Winkel werden **roh als Radiant** übernommen. Für Skripte und Tests, nicht für Homing aus appRobotHoming.
+
+---
+
+## Weiterleitung an FluidNC-Instanzen
+
+Nach dem Setzen der internen Motorslots ruft `robot.sendCommand('G92')` auf jedem registrierten `TelnetSenderGRBL` `execCommand('G92', mOld, mNew)` auf.
+
+Jede Instanz bekommt ihren eigenen `G92`-Befehl mit den Port-Inverse-Achswerten (Rückumrechnung Radiant → Grad, mit Kopplung):
+
+| Instanz | FluidNC-Achsen             | Formel                                                    |
+|---------|----------------------------|-----------------------------------------------------------|
+| base    | x = xMotor                 | direkt mm                                                 |
+|         | y = α → Grad               | `alpha × D`                                              |
+|         | z = β−α → Grad             | `(beta − alpha) × D`                                     |
+| elbow   | x = a → Grad               | `a × D`                                                  |
+| hand    | x = c−b → Grad             | `(c − b) × D`                                           |
+|         | y = eMotor                 | direkt (mm oder gekoppelter Motorwert)                   |
+|         | z = b → Grad               | `b × D`                                                  |
+
+`G92` bekommt **kein** `G90`-Prefix und keinen Vorschub — nur die geänderten Achsen werden angehängt. Jede Instanz übernimmt den Werkstück-Koordinaten-Offset (WPos) ohne Bewegung.
+
+**Hinweis:** Nur Achsen mit gesetztem `*MotorChanged`-Flag werden gesendet. Bleibt ein Wert gegenüber dem letzten Driver-Zustand unverändert, schickt die jeweilige Instanz keinen G92 für diese Achse. Nach einem Neustart des Drivers sind alle Flags gesetzt → alle Achsen werden gesendet.
+
+---
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+## Reporting (`M114` / Web-UI)
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+| Feld               | Quelle         | Einheit | Anzeige in public/app.js                |
+|--------------------|----------------|---------|------------------------------------------|
+| `position.x/y/z`   | Workspace      | mm      | direkt                                   |
+| `position.a/b/c`   | phi/theta/psi  | rad     | `× 180/π` → Grad                        |
+| `position.e`       | `robot.e`      | mm      | direkt (Greifer-Öffnung)                |
+| `motorCounts.x`    | xMotor         | mm      | direkt                                   |
+| `motorCounts.y/z`  | alpha/beta     | rad     | `× 180/π` → Grad                        |
+| `motorCounts.a/b/c`| a/b/c          | rad     | `× 180/π` → Grad                        |
+| `motorCounts.e`    | `robot.eMotor` | mm      | direkt (abgeleiteter Motorwert)         |
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+## Behobene Fehler (Kontext)
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+**Ursprüngliches Problem:** `G92 X158.14 Y4.19 Z57.74 …` lieferte korrekte X-Werte, aber Y≈240 und Z≈3308 im Ergebnis. Ursache: Winkel wurden als Radiant interpretiert, intern aber mit `× D` auf Grad umgerechnet — doppelte Skalierung.
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+**Drei Korrekturen:**
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+1. **Grad-Interpretation:** G92 rechnet Eingabe-Winkel jetzt mit `÷ D` in Radiant um (statt roh zu übernehmen).
+2. **Greifer-Motorwert:** `robot.e` (Öffnung) wurde gesetzt, aber `sendCommand()` überträgt `robot.eMotor`. Fix: `eMotor = gripperMotorFromOpening(e)` direkt im G92-Zweig, nach dem Setzen von B/C.
+3. **Web-UI-Anzeige:** `state-e` zeigte `motorCounts.e × 180/π` (mm × 57,3 = Unsinn). Fix: zeigt jetzt `position.e` (mm direkt).