G92 sowie arctan2

doc/Info_G92.md

@@ -32,6 +32,94 @@ G92 X158.14 Y4.19 Z57.74 A91.85 B-45.46 C-69.92 E21.20
 
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+## Geometrische Bedeutung der Winkel (Driver-Konvention)
+
+> **Wichtig für appRobotHoming:** Der Driver interpretiert die G92-Winkel in einer
+> **eigenen** Konvention. appRobotHoming muss die physisch gemessenen Gelenkwinkel
+> **in diese Konvention umrechnen**, bevor sie als G92 gesendet werden. Die folgenden
+> Tabellen sind aus der Kinematik (`Arm3SegmentLinearX`) **verifiziert** (jeweils eine
+> Achse isoliert variiert).
+
+### Koordinatenrahmen
+
+- **z = 0** ist die Achse zwischen Base und Arm1 (Schulter) — kein Offset darunter.
+- y = nach hinten (Hauptarbeitsrichtung), z = nach oben, x = Linearschiene.
+- Alle Armwinkel liegen in der y-z-Ebene (bei fixer x-Schiene).
+
+### Y = α (Oberarm) und Z = β (Unterarm) — ABSOLUT
+
+Beide werden **absolut gegen die Horizontale (+y)** gemessen, **nicht** relativ zueinander:
+
+| Wert | Oberarm (Y) bzw. Unterarm (Z) |
+|------|-------------------------------|
+| 0°   | waagerecht nach +y            |
+| 90°  | senkrecht nach oben           |
+
+⚠️ **Z ist der absolute Unterarmwinkel**, nicht der Ellbogen-Knick gegen den Oberarm.
+Misst appRobotHoming den Ellbogen relativ zum Oberarm: `Z = Oberarmwinkel + Ellbogen_relativ`.
+(Erst bei der Weiterleitung an FluidNC wird daraus `(β − α)` zurückgerechnet, siehe unten.)
+
+### B = Handgelenk-Knick
+
+Verifizierte Referenz (α=0, β=90, A=0, C=0):
+
+| B (G92) | physischer Knick Unterarm↔Hand |
+|---------|--------------------------------|
+| 0°      | 180° (Hand voll zurückgeklappt) |
+| 90°     | 90° (Hand ⊥ Unterarm)          |
+| 180°    | 0° (Hand **gerade**, in Verlängerung des Unterarms) |
+
+→ **Gerade Hand = B 180°.** Allgemein: `physischer Knick = 180° − B`, also `B = 180° − Knick`.
+Der Driver (IK) erzeugt B nur im Bereich [0°, 180°].
+
+### A = Unterarm-Dreher (Ellbogen-Roll)
+
+A dreht die **Richtung**, in die das Handgelenk knickt, um die Unterarm-Längsachse —
+die Knick-**Größe** bleibt dabei gleich. Verifiziert (α=0, β=90, B=90, C=0):
+A=0 → Fingerspitze auf der −y-Seite, A=90 → −x-Seite, A=180 → +y-Seite; Knick konstant 90°.
+
+### C = Hand-Dreher (Roll)
+
+C dreht die Hand um ihre eigene Achse. Verifizierte Referenz (α=0, β=90, A=0, B=90):
+
+| C (G92) | Hand-Roll ψ |
+|---------|-------------|
+| 0°      | −90°        |
+| 90°     | 0° (neutral) |
+| 180°    | +90°        |
+
+→ In dieser Stellung gilt `ψ = C − 90°`. **Achtung:** der genaue Zusammenhang hängt von
+der Armstellung ab — exakt `ψ = C − acos(cos β · sin A)` (Winkel in rad). C selbst ist der
+physische Hand-Roll-Gelenkwinkel; nur der Bezug zum Welt-ψ verschiebt sich mit der Pose.
+
+### E = Greifer-Öffnung (mm) + Sehnen-Kopplung
+
+E ist die **Finger-Öffnung in mm** (ein Finger ab Null-Position) — keine Winkel-Umrechnung.
+Der Driver leitet daraus den Motorwert ab:
+
+```
+eMotor = E − b − c     (b, c in RADIANT!)
+       = E − B°/57.2958 − C°/57.2958
+```
+
+Grund: die Greifer-Sehne läuft durchs Handgelenk; Knick (B) und Roll (C) ziehen an der Sehne.
+appRobotHoming sendet die **reine Öffnung** als E; die Kopplung macht der Driver. Bewegt sich
+nur das Handgelenk, kompensiert eMotor, damit die Öffnung konstant bleibt.
+
+### Zusammenfassung: was appRobotHoming senden muss
+
+| Achse | Driver erwartet                                | Typische Falle                          |
+|-------|------------------------------------------------|-----------------------------------------|
+| X     | xMotor in mm                                   | —                                       |
+| Y     | Oberarm absolut (0=waagerecht, 90=hoch)        | —                                       |
+| Z     | Unterarm **absolut** (nicht relativ zum Oberarm) | relativ statt absolut gesendet        |
+| A     | Unterarm-Dreher (Richtung des Knicks)          | Nullpunkt/Vorzeichen                     |
+| B     | **180° = gerade Hand**; Knick = 180° − B       | gemessenen Knick direkt gesendet        |
+| C     | Hand-Roll, **90° = neutral**                   | Nullpunkt/Vorzeichen                     |
+| E     | Öffnung in mm                                  | Motorwert statt Öffnung gesendet        |
+
+---
+
 ## Interne Verarbeitung (`RobotController.js`)
 
 Winkel-Achsen werden von Grad nach Radiant umgerechnet (D = 180/π):