Neues Kinematics

doc/ToDo_12_InverseKinematikConfig_ROADMAP.md

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 Erst wenn ein konkreter zweiter Roboter definiert ist.
 
-- [ ] Physikalische Spezifikation dokumentieren (DOF, Achsen, Gelenkreihenfolge)
-- [ ] `robot/kinematics/<Name>.js` anlegen — nur die zwei Kinematik-Methoden
-- [ ] RoundTrip-Tests für die neue Implementierung schreiben
-- [ ] Prüfen ob die 7 Motor-Slots ausreichen; falls nicht → `RobotMotorPosition` anpassen
+**Umgesetzt: Joy-IT „Grab-It" (Robot02)** als `Arm3SegmentRotaryBase`.
+
+- [x] Physikalische Spezifikation dokumentieren (DOF, Achsen, Gelenkreihenfolge)
+  → im JSDoc von `robot/kinematics/Arm3SegmentRotaryBase.js`. 5 Achsen + Greifer:
+  Basis-Yaw, Schulter, Ellbogen, Handgelenk-Pitch, Handgelenk-Roll, Greifer.
+- [x] `robot/kinematics/Arm3SegmentRotaryBase.js` anlegen — nur die zwei Kinematik-Methoden
+- [x] RoundTrip-Tests für die neue Implementierung schreiben
+  (`test/Robot.GrabIt.RoundTrip.test.js`)
+- [x] Prüfen ob die 7 Motor-Slots ausreichen → **ja**: 6 Slots belegt
+  (`xMotor, alpha, beta, a, b, eMotor`), `c` bleibt frei. `RobotMotorPosition`
+  unverändert.
+- [x] In `KinematicsFactory` registriert (Bezeichner `arm3segmentrotarybase`,
+  Aliase `grabit` / `robot02`). Factory reicht jetzt das vollständige
+  `params`-Objekt als 4. Konstruktor-Argument durch (für `baseHeight`).
+
+**Offene Punkte / Annahmen (kein Blocker, aber vor Echtbetrieb zu klären):**
+- ⚠️ **5-DOF-Constraint:** `phi` (Hand-Azimut) ist an die Position gekoppelt
+  (= Basis-Drehung) und nicht frei. In der Inversen aus `atan2(y,x)` abgeleitet.
+- ⚠️ **Segmentlängen sind Schätzwerte** (l1=105, l2=98, l3=100, baseHeight=110 mm),
+  abgeleitet aus Reichweite (300 mm) / Höhe (420 mm). Vor Echtbetrieb am Arm
+  messen und per `ROBOT_KINEMATICS_PARAMS` setzen.
+- ⚠️ **Gelenkmodell** (Pitch/Roll am Handgelenk) folgt der Standardkonfiguration
+  dieser Arm-Klasse; gegen das physische Gerät / die Kalibrieranleitung prüfen.
 
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