# robot.json — Pipeline-Schema

> Dieses Dokument beschreibt nur die Pipeline-relevanten Felder.
> Die vollständige Beschreibung aller Abschnitte und das Entwurfsprinzip
> (eine Datei für alle Werkzeuge) steht in [robot_json.md](robot_json.md).

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## Pipeline-Pflichtfelder

| Abschnitt | Pflicht | Beschreibung |
|---|:---:|---|
| `units` | ✅ | Maßeinheiten (`mm`, `deg`) |
| `links` | ✅ | Kinematische Kette + ArUco-Marker |
| `vision_config` | ✅ | ArUco-Dictionary, Markergröße |

## Pipeline-Optionalfelder (alle mit Defaults)

| Abschnitt | Beschreibung |
|---|---|
| `pose_estimation` | Algorithmus-Parameter |
| `observation_weighting` | Gewichtung pro Glied |
| `multiview_calculation` | Bundle-Adjustment-Einstellungen |
| `constraint_rules` | Gelenkwinkel-Grenzen |
| `movements` | Parameterraum-Definition |

Alle weiteren Abschnitte (`renderingInfo`, `robot_test_poses`, …) werden von
der Pipeline stillschweigend ignoriert.