docker probleme

approbot_pipeline.egg-info/PKG-INFO

@@ -0,0 +1,183 @@
+Metadata-Version: 2.4
+Name: approbot-pipeline
+Version: 1.0.0
+Summary: Robot pose estimation from multi-camera ArUco images
+Requires-Python: >=3.10
+Description-Content-Type: text/markdown
+Requires-Dist: numpy==1.26.4
+Requires-Dist: scipy==1.13.1
+Requires-Dist: opencv-contrib-python-headless==4.10.0.84
+Requires-Dist: fastapi==0.115.0
+Requires-Dist: uvicorn[standard]==0.30.6
+Requires-Dist: python-multipart==0.0.9
+
+# appRobotBodyTrack
+
+3D-Body-Tracking für Roboter aus Mehrkamera-ArUco-Bildern.
+
+**Input**  
+- Bilder: `render_*.png`  
+- Intrinsics: `render_*.npz`  
+- Konfiguration: `robot.json`  
+
+**Output**  
+- Gelenke **R⁷** → `{x, y, z, a, b, c, e}` (mm / Grad)
+
+---
+
+## Interfaces
+
+Eine Logik, drei Zugänge:
+
+- **Python**
+- **CLI**
+- **REST (FastAPI)**
+
+---
+
+## Quickstart
+
+### Python
+
+```python
+from scripts import estimate_from_dir
+
+result = estimate_from_dir("data/Scene8", robot_json="robot.json")
+
+print(result.joints)
+print(result.confidence)
+```
+
+---
+
+### CLI
+
+```bash
+pip install -e .
+
+python -m scripts data/Scene8 --robot robot.json
+python -m scripts data/Scene8 --robot robot.json --cameras a,b,d
+```
+
+---
+
+### REST API
+
+```bash
+docker compose up
+```
+
+**Request:**
+
+```python
+import requests
+
+resp = requests.post(
+    "http://localhost:8446/v1/estimate",
+    files=[
+        ("images", ("render_a.png", open("render_a.png", "rb"))),
+        ("intrinsics", ("render_a.npz", open("render_a.npz", "rb"))),
+    ],
+)
+
+print(resp.json()["joints"])
+```
+
+---
+
+## API
+
+| Endpoint | Methode | Zweck |
+|----------|--------|------|
+| `/v1/estimate` | POST | Bilder → Gelenke |
+| `/v1/health` | GET | Status |
+| `/v1/config` | GET | aktive Konfiguration |
+
+**Maschinenlesbares Schema / interaktive Doku** (automatisch von FastAPI):
+
+| URL | Zweck |
+|-----|-------|
+| `/openapi.json` | OpenAPI-Spezifikation (für Client-Generatoren) |
+| `/docs` | Swagger-UI (interaktiv ausprobieren) |
+| `/redoc` | ReDoc-Ansicht |
+
+**Response:**
+
+```json
+{
+  "joints": {"x": 50.2, "y": -2.1, "z": 94.8, "a": 20.1},
+  "confidence": {"x": "high", "b": "low"},
+  "residual_rms": 1.45,
+  "n_markers": 56,
+  "processing_ms": 1240
+}
+```
+
+---
+
+## Struktur
+
+```
+.
+├── scripts/
+├── config/robot.json
+├── tests/
+└── docker-compose.yaml
+```
+
+---
+
+## Deployment (Docker / Portainer)
+
+Die `config/robot.json` wird beim Build **mit ins Image gebacken** (`COPY . .`) und
+liegt dort fest unter `/app/config/robot.json`. Damit läuft der Container
+out-of-the-box — **kein Bind-Mount nötig**, auch nicht als Portainer-Stack.
+
+> Voraussetzung: `config/robot.json` muss **zum Build-Zeitpunkt** als Datei
+> vorhanden sein. Falls nicht: `cp config/robot.json.example config/robot.json`
+> und mit der echten Konfiguration füllen.
+
+**Start & Healthcheck:**
+```bash
+docker compose up -d
+curl http://<host>:8446/v1/health     # {"status":"ok","version":"1.0.0"}
+```
+
+**Eigene robot.json ohne Rebuild** (optional): die eingebackene Kopie per Mount
+überlagern — siehe auskommentierter `volumes`-Block in `docker-compose.yaml`.
+
+> ⚠️ **Portainer-Falle:** Ein Bind-Mount auf einen Host-Pfad, der **nicht
+> existiert**, lässt Docker dort ein leeres **Verzeichnis** anlegen. Die Pipeline
+> liest es dann als Datei → `IsADirectoryError` → jeder `/v1/estimate` und
+> `/v1/config` antwortet mit **500**. Deshalb ist der Mount jetzt optional;
+> aktiviere ihn nur, wenn die Datei am Host-Pfad wirklich liegt.
+
+---
+
+## Konfiguration
+
+Zentrale Datei: **`robot.json`**
+
+Verwendete Bereiche:
+- `links`
+- `pose_estimation`
+- `vision_config`
+- `movements`
+- `units`
+
+---
+
+## Stack (minimal)
+
+- numpy  
+- scipy  
+- opencv (aruco)  
+- fastapi + uvicorn  
+
+---
+
+## Naming
+
+- **BodyTrack** → Tracking (dynamisch) ✅  
+- **BodyMap** → Modell / Repräsentation  
+- **BodySense** → Wahrnehmung (low-level)

approbot_pipeline.egg-info/SOURCES.txt

@@ -0,0 +1,22 @@
+README.md
+pyproject.toml
+approbot_pipeline.egg-info/PKG-INFO
+approbot_pipeline.egg-info/SOURCES.txt
+approbot_pipeline.egg-info/dependency_links.txt
+approbot_pipeline.egg-info/entry_points.txt
+approbot_pipeline.egg-info/requires.txt
+approbot_pipeline.egg-info/top_level.txt
+scripts/__init__.py
+scripts/__main__.py
+scripts/orchestrator.py
+scripts/api/__init__.py
+scripts/api/__main__.py
+scripts/api/server.py
+scripts/pipeline/1_detect_aruco_observations.py
+scripts/pipeline/2_estimate_camera_from_observations.py
+scripts/pipeline/3_multiview_bundle_adjustment_v4.py
+scripts/pipeline/3b_corner_marker_poses.py
+scripts/pipeline/pose_estimation.py
+scripts/pipeline/robot_fk.py
+tests/test_e2e.py
+tests/test_pipeline.py

approbot_pipeline.egg-info/dependency_links.txt

@@ -0,0 +1 @@
+

approbot_pipeline.egg-info/entry_points.txt

@@ -0,0 +1,2 @@
+[console_scripts]
+approbot-pipeline = scripts.__main__:main

approbot_pipeline.egg-info/requires.txt

@@ -0,0 +1,6 @@
+numpy==1.26.4
+scipy==1.13.1
+opencv-contrib-python-headless==4.10.0.84
+fastapi==0.115.0
+uvicorn[standard]==0.30.6
+python-multipart==0.0.9

approbot_pipeline.egg-info/top_level.txt

@@ -0,0 +1 @@
+scripts